AGV小車導(dǎo)航涉及到哪些關(guān)鍵技術(shù)？

來源：丹巴赫機(jī)器人（DBH） 時(shí)間：2022-03-23 16:12:18

AGV小車的導(dǎo)航是指AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證AGV行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過程。AGV小車導(dǎo)航主要涉及三大技術(shù)要點(diǎn)，具體闡述如下：

1、定位

定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向，是AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的基本環(huán)節(jié)。

2、環(huán)境感知與建模

為了實(shí)現(xiàn)AGV小車自主移動(dòng)，需要根據(jù)多種傳感器識(shí)別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV小車通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對(duì)位置，以及對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

3、路徑規(guī)劃

根據(jù)AGV小車掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個(gè)是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個(gè)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

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